あけましておめでとうございます

長らく更新できずすみませんでした。なんだかんだでクリスマスやら年末やらでバタバタしていたらいつの間にか帰国直前になってしまいました。

ヨーロッパのクリスマスは日本とは違い、家族で過ごす大切な時間という感じなので、ヨーロピアンの友達はみんなそれぞれの国に帰っていました。そのため、大学の寮はほとんど人がいなくなり、日本人や中国人、などのアジア人しかおらずかなり寂しい雰囲気が漂っていました。
僕は結局日本人の友達の家でご飯を食べて朝まで語るというクリスマスを過ごしました。あまりクリスマスっぽい感じは出ませんでしたが楽しかったです。

クリスマスとは違い、ヨーロッパの年明けは友達と楽しくわいわいやる感じのようです。なんだか日本のクリスマスと正月を交換した感じですね。大体花火でカウントダウンをするらしく、ストックホルムのカウントダウンもガムラスタンで花火が上がったそうです。
僕は年末年始はミュンヘンに旅行に行っていたので、ドイツのカウントダウンを体験しました。感想としては、本当に狂っていました（笑）ドイツでは手で持つ打ち上げ花火や爆竹を市民がみんな持って、それぞれ好きなように使いまくるという感じらしく、年末のカウントダウンの3時間以上前からすでに町の各所で爆竹などの爆発音が響いていました。そして有名な広場には大量の人がひしめき、主に中心部で絶え間なく花火が上がっていました。特に何かの団体が主催しているわけでもないので、まさにカオスです。テロが各地で起こっているような感じで、結構命の危険を感じた年明けでした。

さらにドイツに旅行に行く前にはスウェーデンの北部のキルナという街に1泊だけ旅行しました。人生最初で最後かもしれない北極圏です。もちろんオーロラが見える地域なので、すでに旅行している友達がかなり多いです。しかし冬の時期は雪が降るため空が曇ってしまい、ほとんどの友達は3日や4日以上滞在したにもかかわらずオーロラが見えないまま帰ってきていました。
そんな中、僕の滞在期間はたった1日だけなので、正直見れないだろうなあと思っていました。僕が聞いた限りだと1日しか滞在していない日とは聞いたことないです。
ところが僕が行った日だけはちょうど天気が晴れだったので、なんと一日滞在にも関わらずオーロラを見ることができました！！


三脚など固定するものを買うのを忘れていたのでかなりブレブレですが、本当にきれいでした。外が寒くてスマホのバッテリーが無くなったため部屋に戻りましたが、部屋の中からも見えました。いやー晴れ男で本当によかった。

こんな感じで旅行ばっかりでしたが、8日に強化学習の授業の期末試験も終え、すべてが終了して今は帰る準備とレポートの残りを書いているところです。
留学中に留学準備の情報をまとめずに終わってしまったため、留学後の報告資料作成等と共にやっていきたいと思います。

授業すべて終了！

先週の金曜日でプロジェクト授業の発表が終わり、すべての講義が終了しました。あとは1月に控えている強化学習のテストを突破するだけでこの留学の授業部分は完了です。
いやー長かったような短かったような。正直もうすぐ帰らなきゃならないのでいろいろ焦ってます。
ようやく本腰入れて研究できるようになったと思いきや、一緒に研究しているドクターの方はCDCに行ったり祖国に帰ったりするため、これから一月の上旬まで会うことができません。スカイプなどでミーティングしようとは言っていたんですが、やはり直接話した方が話しやすいのでなかなかきつそうです。

プロジェクトの最終発表ではちょっとした順位付けみたいなものをしたのですが、僕の班が見事優勝しました！とはいっても、僕の班のドイツ人がめちゃくちゃ優秀だったのに加え、ROSを使ったことある人がそのドイツ人と僕とで二人もいたので、ある程度予想はついていました。そしてやったことといえば、どっかから見つけてきた Leg Detector なるパッケージを使って人間を追跡して、ZEDカメラを使った Visual Odometry でマップ生成してもと来た道を戻るという、優秀なパッケージを実装してみました、という感じのものだったので、ROSに慣れているドイツ人からしてみれば結構楽勝なものだったのではないでしょうか。
そのドイツ人はプロジェクトの授業をかなりとっているようで、やはりそういった優秀な人はそれなりに経験を積んでいるからこそなんだなと改めて実感しました。
自分も頑張りたいと思います。

最終発表の後にはおつかれFIKA的な感じで、先生がケーキとコーヒーをふるまってくれました。

緑色のケーキはスウェーデン伝統のもので、プリンセスケーキと呼ばれているそうです。なんでなのかはわからないといっていました。味は砂糖って感じの味がしておいしかったです。
ちなみにFIKAというのはスウェーデンでいうティータイム的な感じで、コーヒーを飲んで一息つく、友達とおしゃべりする、みたいな感じの意味です。文化としてそういったものが根付いているのでどこでもコーヒーが安く売っていて、みんながぶがぶ飲んでます。暗くて体が眠いからっていうのもあると思いますが。

そしてそれらが終わった後の夜には、日本人の友達の家で朝まで酒を飲みながらスマブラの最新作で遊んでいました。日本人とスウェーデン人のハーフも交えていたのですが、こんな朝までオールして遊ぶことなんて全然ないといっていました。こっちの人たちはクラブなどに行って遅くまで遊んでもちゃんと家には帰るらしいです。カラオケという選択肢があるかどうかの違いでしょうか。
久しぶりにたくさん遊んだので、疲れ切って次の日は一日中寝て過ごしていました。こっちに来てからなかなかこういったことをしなかったのでかなり久しぶりの感覚です。

ただ、帰るまで時間がないのでさすがにスイッチを切り替えて今日から研究し始めました。これから朝から晩まで頑張ります。

。。。でも時々は遊びに行こうと思います。

すき焼き

今日でKTHでの講義はすべて終わりました。第二ピリオドに入ってからは本当にあっという間でした。まだレポートやプロジェクトの発表、テストは残っていますが、あとはほとんど研究するのみです。
この後は日本人の友達はみんなそれぞれ旅行に行ったり、ヨーロピアンの友達は家に帰ったりするので、寮や研究室はかなり寂しい感じになりそうです。久々のクリボッチはどう過ごそうか何も考えていません。

そして先日は、KTHの日本語初級コースの生徒達と日本人留学生とですき焼きを食べに行きました。日本食はもちろん有名ですが、すき焼きはほとんど知られていないようで、スウェーデンで食べれるなんて期待してなかったのでかなり楽しみにしていました。

この店ではきれいに盛り付けられたものが出てくるのではなくて、自分たちで具材を鍋に入れていくスタイルでした。あまりきれいに盛り付けられませんでしたが何とか頑張りました。
味は本当に日本のものと全く同じすき焼きで、久しぶりに食べたのもあってかなりおいしかったです。スウェーデンには日本でよく食べるような薄切りの肉もなかなかないのでうれしかったです。
この店は日本人とスウェーデン人のハーフの方が店主で、日本語も普通に話せるような人でした。やはり中国人が経営しているエセ日本食レストランとは違いますね。

日本語初級クラスの人たちとの食事だったので英語で会話していましたが、時々日本語が出てくるのでなんか変な感じです。英語で話していると思っているときに突然発音がちょっと違う日本語を話されると、一瞬何言ってるのか全く分からないです（笑）
ヨーロピアンはほとんどの人が日本のアニメを見ているのですが、日本が好きな人は他の人よりも見ているので好きなアニメの話で結構盛り上がりました。僕のおすすめのアニメもしっかり広めておきました。

これから年末まではいろんなところに旅行してる人たちを尻目に、きちんと腰を据えて研究したいと思います。

クリスマスと雪

この間の土曜日から、ストックホルムではクリスマスのイルミネーションやクリスマスマーケットが始まりました。
まだ一か月くらいあるのにもう街全体がそんな雰囲気になっています。さすが本場ですね。

ガムラスタンのクリスマスツリー

クリスマスマーケットに陳列されるサンタたち

そして大学の授業はクリスマスに備えて14日あたりにすべて終わります。クリスマスに授業をしているどこかの大学と違って素晴らしいですね！
日本人と違ってヨーロッパではクリスマスは家族との時間なので、友達の留学生たちはみんな自分の国に帰るそうです。その時期の寮はアジア人ばっかりでしょうね笑

そういえば一週間前に雪が降りました。まだ11月なのにストックホルムで雪が降るとは思っていなかったのでかなりびっくりしました。インド人の友達は初めての雪だったので喜んでました。
そろそろスノーボード行きたいなーと思っているんですが、ストックホルムの周辺にはあまり山がないので、意外と遠くまで行かないといいところはないらしくてがっかりしています。しかも日が当たらないので、積もった雪が凍ってガリガリらしいです。ケツが痛そうです。。。

最近は日本企業の冬季インターンの応募締め切りが近いので、何個かES書いてます。半年留学だと就活が結構大変ですね。授業と研究に追われていたら締め切りが明日、みたいなこと結構あります。
10月のボスキャリに行っていた日本人の友達はどっかのIT企業からもう内定もらっているそうです。ただ、エントリーの準備がかなり大変でめちゃくちゃ苦労してそうでした。自分はそこまでのモチベーションがなかったので結局行ってないです。

気づけばあと一か月。。。

最近のストックホルムはどんどん寒くなっていってます。この前までは気温一桁台だったのに、今週は急に-3度やら-5度やらまで行っていて、たまったもんじゃないです。

スウェーデン人の友達に聞いたら、この後-10とか-20度まで行くよって笑いながら言われたので戦慄しました。

そして、気づけばあと一か月です。実際の留学期間はあと2か月弱ですが、もうあと一か月もしないうちに授業がすべて終わってしまいます。進捗やべー

振り返ってみると、最初の一か月が本当に長く感じましたね。いろいろ生活の準備やら新しい友達と話したりパーティー行ったり、、

そのあと授業が始まって生活も安定してからは感覚としてあっという間でしたね。特にこのピリオドは（かなり忙しいので）高速で時間が過ぎていってしまいます。朝起きて気づけば20時とか21時になってます。

このブログも更新頻度を高めようと思っていたのですが、気づけば１週間に一回がやっとの状態でここまで来てしまいました。留学準備についての記事全然書いてないので、きちんと書こうと思います。

そういえば最近は英語結構話せている気がします。強化学習の授業でペアワークしている友達とはもともと知り合っていたので結構べらべら話せる感じになってきました。周りからはそうじゃないと言われますが、自分は結構人見知りなので仲良くならないとあまり話さないタイプです。これは日本語だろうが英語だろうが同じなんだなあと今さらながら実感しています。

あと、自分が知っている話題についてはかなりべらべらしゃべれることにも改めて気づきました。英語の語彙力がないので知らないこと言われると何しゃべっていいか途端にわからなくなりますね。

もうちょい長く滞在すればまともになりそうだなあという感覚なので、日本帰ったら大学の English Cafe に行こうかなと思います。帰ってからもモチベーション保てるのかわかりませんが。

忙しくて暗くて眠い

プロジェクトコースは予想通りに忙しかったのですが、興味があって勉強したくて取った強化学習の授業の課題がなかなかわからなくてやばいですね。なんか急にコード書いてレポート提出する課題が出たのですが、初心者にしてはちょっと複雑でまったくわからないのでかなり時間がとられてしまいます。
さらに、就活のほうも冬季のインターンや早期選考の応募締め切りが迫ってくる時期になってきており、ESも書いてたりします。結構書くの時間かかるんですよね。。。僕だけでしょうか？
そして研究のほうも今結構難しい解析部分に入ってきているので、ちゃんと時間とってやりたいのですが、なかなかがっつり研究する時間とれなくてきついですね。。。土日にやりたいところなのですが、最近のストックホルムはいつも暗いので体が眠くてなかなか起きれないです笑

これがここ最近の15時くらいの光景です。もうとっくに夕方通り越してる感じですね。暗い時間が長いともうすぐ一日が終わってしまうような焦りが常にあるので、なんか変な感じです。しかも最近二週間くらいずっと曇りだったので、昼にも太陽が見れない毎日でした。昨日あたりに久しぶりに太陽を見たときは思わず笑顔になってしまいました。太陽の偉大さを痛感しています。

そういえば、KTHのドクターの方たちはこんな感じで立って研究していることが多いです。

ちゃんとテーブルに上昇下降用のボタンが付いています。僕と一緒の部屋で研究している人もたまに経って論文読んでいたりしているので、なんで立ってるのか聞いたところ、ずっと座ってると疲れるから気分転換に立っているそうで、こっちでは割とメジャーでみんなよくやっているとのことでした。日本でまったく見たことなくて最初面白かったです。

プロジェクトコース

今履修しているプロジェクトコースが思ったより時間とられてここ最近結構忙しめです。スケジュールされているのは週二回の4時間のみなんですが、それ以外大体毎日メンバーとちょっと集まって作業をする感じでした。それに加えて強化学習の授業と研究、そして冬季インターンとかのESも書かなければならなかったりするので、このピリオドは土日もある程度捧げて作業することになりそうです。。。

プロジェクトではROSを使って自動車型のロボットを制御してみよう、というなかなか面白いことをやっています。ロボットがなかなかしっかりしており、グラフィックボード付きのPCやLIDARを搭載しています。

今週は円弧上の軌道に追従するような制御をしました。研究で扱ったことのないノンホロの制御だったので、最初はどうすればいいかよくわかりませんでした。結局シンプルにタイヤの角度をP制御するだけのものを実装したのであまり難しいものではありませんでしたが。

そして実験室がすごいです。Smart Mobility Lab という倉庫みたいな建物で行っているのですが、小さなものから大きいものまで車両型のロボットがたくさんありました。ロボットの位置測定にはモーションキャプチャを使っていて、きちんと整備されています。

いやーうちにもこんな実験施設ほしいなあ

今Python使って実装しているんですが、今まで全く使ったことないので結構手間取ってます。でも強化学習の授業でも使うし今後将来的にも使いそうなので今のうちにきちんと勉強しておきたいですねー