プロジェクトではROSを使って自動車型のロボットを制御してみよう、というなかなか面白いことをやっています。ロボットがなかなかしっかりしており、グラフィックボード付きのPCやLIDARを搭載しています。
今週は円弧上の軌道に追従するような制御をしました。研究で扱ったことのないノンホロの制御だったので、最初はどうすればいいかよくわかりませんでした。結局シンプルにタイヤの角度をP制御するだけのものを実装したのであまり難しいものではありませんでしたが。
そして実験室がすごいです。Smart Mobility Lab という倉庫みたいな建物で行っているのですが、小さなものから大きいものまで車両型のロボットがたくさんありました。ロボットの位置測定にはモーションキャプチャを使っていて、きちんと整備されています。
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いやーうちにもこんな実験施設ほしいなあ
今Python使って実装しているんですが、今まで全く使ったことないので結構手間取ってます。でも強化学習の授業でも使うし今後将来的にも使いそうなので今のうちにきちんと勉強しておきたいですねー
初めまして、現在東京の私立大学4年の者です。同じ大学の大学院に進学し、来年の秋から大学院で1年間の交換留学をKTHで行う予定です。ブログ主様がロボット系の研究とプロジェクトコースを両立されているのを拝見し、私も来年からKTHでの研究室配属とプロジェクトコースを両立したいと考えているため、お話をお聞きしたいと思いご連絡させていただきました。もしよろしければ、メールやSNS等でお話をお伺いすることはできますでしょうか、？
返信削除初めまして、コメントありがとうございます。返信遅れてすみません。
削除もちろんです！プロフィールを追加したので、そこに書いてあるメールアドレスに質問してください。ご連絡お待ちしております。