気づけばあと一か月。。。

最近のストックホルムはどんどん寒くなっていってます。この前までは気温一桁台だったのに、今週は急に-3度やら-5度やらまで行っていて、たまったもんじゃないです。

スウェーデン人の友達に聞いたら、この後-10とか-20度まで行くよって笑いながら言われたので戦慄しました。

そして、気づけばあと一か月です。実際の留学期間はあと2か月弱ですが、もうあと一か月もしないうちに授業がすべて終わってしまいます。進捗やべー

振り返ってみると、最初の一か月が本当に長く感じましたね。いろいろ生活の準備やら新しい友達と話したりパーティー行ったり、、

そのあと授業が始まって生活も安定してからは感覚としてあっという間でしたね。特にこのピリオドは（かなり忙しいので）高速で時間が過ぎていってしまいます。朝起きて気づけば20時とか21時になってます。

このブログも更新頻度を高めようと思っていたのですが、気づけば１週間に一回がやっとの状態でここまで来てしまいました。留学準備についての記事全然書いてないので、きちんと書こうと思います。

そういえば最近は英語結構話せている気がします。強化学習の授業でペアワークしている友達とはもともと知り合っていたので結構べらべら話せる感じになってきました。周りからはそうじゃないと言われますが、自分は結構人見知りなので仲良くならないとあまり話さないタイプです。これは日本語だろうが英語だろうが同じなんだなあと今さらながら実感しています。

あと、自分が知っている話題についてはかなりべらべらしゃべれることにも改めて気づきました。英語の語彙力がないので知らないこと言われると何しゃべっていいか途端にわからなくなりますね。

もうちょい長く滞在すればまともになりそうだなあという感覚なので、日本帰ったら大学の English Cafe に行こうかなと思います。帰ってからもモチベーション保てるのかわかりませんが。

忙しくて暗くて眠い

プロジェクトコースは予想通りに忙しかったのですが、興味があって勉強したくて取った強化学習の授業の課題がなかなかわからなくてやばいですね。なんか急にコード書いてレポート提出する課題が出たのですが、初心者にしてはちょっと複雑でまったくわからないのでかなり時間がとられてしまいます。
さらに、就活のほうも冬季のインターンや早期選考の応募締め切りが迫ってくる時期になってきており、ESも書いてたりします。結構書くの時間かかるんですよね。。。僕だけでしょうか？
そして研究のほうも今結構難しい解析部分に入ってきているので、ちゃんと時間とってやりたいのですが、なかなかがっつり研究する時間とれなくてきついですね。。。土日にやりたいところなのですが、最近のストックホルムはいつも暗いので体が眠くてなかなか起きれないです笑

これがここ最近の15時くらいの光景です。もうとっくに夕方通り越してる感じですね。暗い時間が長いともうすぐ一日が終わってしまうような焦りが常にあるので、なんか変な感じです。しかも最近二週間くらいずっと曇りだったので、昼にも太陽が見れない毎日でした。昨日あたりに久しぶりに太陽を見たときは思わず笑顔になってしまいました。太陽の偉大さを痛感しています。

そういえば、KTHのドクターの方たちはこんな感じで立って研究していることが多いです。

ちゃんとテーブルに上昇下降用のボタンが付いています。僕と一緒の部屋で研究している人もたまに経って論文読んでいたりしているので、なんで立ってるのか聞いたところ、ずっと座ってると疲れるから気分転換に立っているそうで、こっちでは割とメジャーでみんなよくやっているとのことでした。日本でまったく見たことなくて最初面白かったです。

プロジェクトコース

今履修しているプロジェクトコースが思ったより時間とられてここ最近結構忙しめです。スケジュールされているのは週二回の4時間のみなんですが、それ以外大体毎日メンバーとちょっと集まって作業をする感じでした。それに加えて強化学習の授業と研究、そして冬季インターンとかのESも書かなければならなかったりするので、このピリオドは土日もある程度捧げて作業することになりそうです。。。

プロジェクトではROSを使って自動車型のロボットを制御してみよう、というなかなか面白いことをやっています。ロボットがなかなかしっかりしており、グラフィックボード付きのPCやLIDARを搭載しています。

今週は円弧上の軌道に追従するような制御をしました。研究で扱ったことのないノンホロの制御だったので、最初はどうすればいいかよくわかりませんでした。結局シンプルにタイヤの角度をP制御するだけのものを実装したのであまり難しいものではありませんでしたが。

そして実験室がすごいです。Smart Mobility Lab という倉庫みたいな建物で行っているのですが、小さなものから大きいものまで車両型のロボットがたくさんありました。ロボットの位置測定にはモーションキャプチャを使っていて、きちんと整備されています。

いやーうちにもこんな実験施設ほしいなあ

今Python使って実装しているんですが、今まで全く使ったことないので結構手間取ってます。でも強化学習の授業でも使うし今後将来的にも使いそうなので今のうちにきちんと勉強しておきたいですねー

KTHの試験

第2ピリオド始まってしまいましたが試験について書こうと思います。

KTHの授業のうち、講義形体のものはだいたいが課題とラボの参加と期末試験のパスで単位が決まります。そして成績はほとんど期末試験の結果によって決まります。
その期末試験というのが、なんと5時間あります。一つの授業の期末試験だけで5時間です。
話には聞いていましたが、それでもかなりビビりました。ほかのヨーロピアンの友達もめちゃめちゃびっくりしていたので、スウェーデン特有？のものなのでしょうか。

基本的には持ち込み化で、授業の講義スライドや先生が書いた教科書ぐらい詳しいレクチャーノートまで持ち込めます。演習問題やその答えは持ち込めないです。
さらに、授業のウェブページで過去問とその答えや解説まで公開されています。

試験時間が5時間もあって、講義資料全部持ち込み化で、しかも過去問とその解説を使って勉強できる。そしてその過去問を見る限り難しい問題もなく、資料があればちゃんと解けるものでした。
これはもう満点を取ってくれと言っているようなものだろうと。試験時間5時間などと言わず、確認も含めて3時間程度で終わらせてさっさと帰れるだろうと。
そう考えていた時期が僕にもありました。

まさか5時間かかっても終わらない試験があるとは思いませんでした。過去問よりもはるかに難しい試験が待ち受けていました。
食べ物持ち込み化である程度自由に食べていいのですが、そんなもの食べる暇がないくらいかなりきつかったです。
終わった時に友達と目を合わせて笑ってしまいました。
この試験が難しかったのが結構話題だったらしく、一緒に研究しているドクターの方に「めっちゃ難しかったってきいたよ」って言われました。

まあ仕方ないですね。自分の大学でも大していい成績だったわけでもないのでこんなものでしょう。
ちなみにこの試験はMPCの授業で、もう一つのモデリングのほうの授業は過去問通りの難易度でした。こっちの試験はA(9割以上)取れたと信じたいです。